Pendelgehen (langsames Gehen)

Der Massenmittelpunkt bewegt sich relativ zum Stützpunkt wie ein stehendes mathematisches Pendel.

Wechselseitiges Schwingen der Beine wie ein mathematisches Pendel:

Für kleine Winkel  gilt:

Lösung für kleine Winkel:

: Auslenkwinkel

t: Zeit

r: Abstand zum Stützpunkt

g: Fallbeschleunigung

A: Amplitude

Das Pendelgehen existiert, wenn

,

wobei die Höchstgeschwindigkeit und H eine Bezugshöhe ist.

Eillauf

Die spezifischen Gesetze des Eillaufs unterscheiden sich von denen des Gehens 

M = m / m'	M: Massenverhältnis m: Körpermasse  m': Beinmasse  S: Schrittdauer t: Einbeinstandzeit T: Schwingungsdauer s: Höhe des Massenmittelpunktes h: Höhe des Körpermittelpunktes n, r: Anpaßparameter l: Länge des gestreckten Beines g: Erdbeschleunigung c: horizontale Geschwindigkeit des Massenpunktes m